V drsném a divokém kraji, v zemi starých neprostupných lesu, byl pocátkem 14. století založen jeden z mnoha ceských hradu, sice ne královský, ale královským se svou mohutností podobající, pýcha mocných Ronovcu - Lipnice. Pred témer sedmi sty léty byl vystaven na skalnaté vyvýšenine mezi dvema kopci, aby jako strážný hlídal celé širé okolí, mesto Brod s jeho stríbrnými doly a kupecké stezky, které se proplétaly tímto krajem reky Sázavy na rozhraní Království ceského a Markrabství moravského. Lipnický hrad byl založen kolem r. 1310, jednou z vetví starobylého ceského rodu Ronovcu - Lichtenburky. Raimund z Lichtenburka vlastnil nedaleké horní mesto Nemecký Brod, které skýtalo dostatek prostredku pro stavbu potrebného sídelního hradu. Vubec první prímá zmínka o hrade Lipnici se objevuje r. 1314, kdy je zminován purkrabí Bernard. V roce 1316 Jindrich z Lichtenburka, spolu s dalšími ceskými pány a jejich osmi hrady, Lipnici zastavil mladickému ceskému králi Janu Lucemburskému za svého príbuzného Jindricha z Lipé, který byl uveznen na hrade Týrove. V r. 1319 se hrad nakrátko dostal do královských rukou a král Jan jej postoupil Jindrichovi z Lipé výmenou za Žitavsko. Lipnice se dostala do rukou nejprednejšího velmože v zemi, který sloužil již pátému králi a jehož rod se významem vyrovnal i cizím knížecím rodum. Po Jindrichove smrti v r. 1329 se vlády nad Lipnicí ujali jeho synové, kterí zde v r. 1335 hostili krále Jana a jeho syna Karla. Karel IV. pozdeji hrad získal a 9. listopadu 1370 udelil mestecku Lipnici mestská práva a výslovne pak priznává meštanum právo "pivo variti a na vecné casy prodávati". Jak píše kronikár: "Tato listina kdysi bývala nejstarším a nejvzácnejším privilegiem Archivu lipnického a zároven velice milou vzpomínkou na peclivého Otce vlasti, který pri velké své starosti prece ani na trunk svých milých poddaných nezapomnel." Roku 1376 zastavil král Lipnici pánum z Kunštátu a ti ji r. 1379 prodali Vítkovi z Landštejna.
Král Václav IV. udelil Landštejnum lipnické panství dedicne. Vítkuv syn Vilém založil pri hradní kapli kolegiátní kapitulu a pod hradem vysadil osadu Vilémovec, která dodnes nese jeho jméno. Po smrti Vilémove zdedila lipnické panství jeho dcera Katerina, která jej prinesla venem Cenkovi z Varntenberka. Cenek, nejvyšší purkrabí mesta pražského a horlivý zastánce mistra Jana Husa, v roce 1415 inicioval stížný dopis ceské šlechty Kostnickému koncilu na protest proti upálení Mistra Jana. 6. brezna 1417 pan z Vartenberka zajal pražského svetícího biskupa Hermana Nikopolského a pod pohružkou násilí jej donutil v lipnické kapli vysvetit vubec první husitské kneží (pozdeji roku 1482 byli v této tradici sveceni na Lipnici kneží protestantským biskupem Augustinem Sankturienským). Po Cenkove smrti pripadla Lipnice Oldrichovi z Rožmberka.
Opravdovým vládcem nad Lipnicí se však stal hejtman Táborské jednoty a lipnický purkrabí Jan Smil z Kremže. Oldrich mu nejprve ustoupil a potvrdil mu jeho práva na lipnické panství, ale r. 1436 Smila zajal a prichystal mu krutou smrt na popravcím špalku. Poté Lipnici sám prodal. Tak se panství dostalo do rukou jiného husitského hejtmana, Mikuláše Trcky z Lípy. Hrad se stal centrem panství jednoho z nejvýznamnejších ceských protestantských rodu. Mikulášuv syn Burian se proslavil již za husitských válek a pozdeji byl verným straníkem a rádcem krále Jirího z Podebrad. V té dobe také vzrostl pevnostní význam hradu Lipnice jako obranného centra proti nájezdum Jiríkových odpurcu, vedených Zdenkem ze Šternberka usazeným v nedaleké Jihlave. Burian II. Trcka z Lípy, syn Burianuv, zastával funkci královského podkomorího a za jeho vlády prožil rod Trcku další vzestup. Byl to práve on a jeho syn Jan, kdo Lipnici na pocátku 16. století velkoryse prestaveli do podoby pozdne gotické hradní residence. Panství zustalo v rukou rodu až do r. 1561, kdy jej koupil František hrabe z Thurnu. Thurnové hrad výrazne renesancne upravili. Na Lipnici se narodil a detství prožil známý generál stavovského vojska Matyáš Thurn. Roku 1693 panství získal Jan Rudolf Trcka z Lípy a hrad se tak vrátil do rukou drívejších pánu. Pocátek 17. století byl dobou tragického stavovského povstání, které zaprícinilo konec samostatného Ceského království a zacátek Tricetileté války. Trckové, jeden z nejprednejších protestantských rodu v zemi, se do povstání prekvapive nijak aktivne nezapojili a pozdeji dokonce prestoupili na katolickou víru. Syn Jana Rudolfa, Adam Erdman Trcka, spojil svoji kariéru s nejvetším ceským vojevudcem tricetileté války, Albrechtem z Valdštejna a stal se nejen jeho generálem, ale i švagrem. Spolu se svým velitelem byl roku 1634 zavražden v Chebu na popud císare Ferdinanda II. Habsburského. Jan Rudolf Trcka zemrel nedlouho po svém synovi 29. zárí 1634 a s ním zašla i sláva rodu Trcku. Trckovský majetek, v té dobe jeden z nejvetších v zemi, byl zabaven a rozdán cizincum bojujícím v habsburské armáde.
Hrad Lipnici takto získal roku 1636 burgundský šlechtic Matouš Vernier de Rougemont. Roku 1645 obsadila hrad švédská posádka a nadelala takové škody v okolí, že v roce 1646 Lipnici oblehla císarská armáda a po ctyrtýdenních bojích hrad dobyla. Hrad ani mestecko se z rány jim uštedrené tricetiletou válkou, už nikdy zcela nevzpamatovaly. Vernierové se ješte snažili panství pozvednout (barokní úprava hradní kaple, mestského kostela a zvonice), ale všechna snaha nakonec utonula v dluzích a v rukou veritelu. Úpadek malého provincního panství nezastavili ani jeho další majitelé, kterými byli v 18. a 19. století Palmové a Trauttsmandorffové. Hrad sloužil v té dobe pouze jako sídlo správy panského velkostatku. Byly zde kanceláre, nekolik bytu a sklady.
pl
V nedeli 19. zárí 1869 postihl Lipnici katastrofální požár, jemuž podlehl nejen celý hrad, ale i vetšina mestecka. Lidé z širého kraje se dívali na ohnivý chochol, který plál v míste, odkud celá staletí shlížel hrdý lipnický hrad. Vyhorelá zrícenina pak zustala opuštená až do r. 1913, kdy zacala záchrana a obnova hradu. Byl založen Sbor na záchranu hradu Lipnice a roku 1924 hrad získal Klub ceskoslovenských turistu. KCT zajistil zríceninu a otevrel hradní muzeum. Záchranné práce pokracovaly do roku 1953, kdy se hrad stal státním majetkem. V 70. a 80. letech 20. století prošla Lipnice cástecnou rekonstrukcí, která ale nebyla v té dobe dokoncena a památková obnova hradu stále pokracuje. V soucasnosti je hrad pécí státu a prostrednictvím Národního památkového ústavu, územní památkové správy v Ceských Budejovicích citlive konzervován a po korekcích nekterých nevhodných rekonstrukcních zásahu z minulého století je dále zprístupnován.