La statue du statuaire Gois fils est choisi avec l'appui du Premier Consul. Elle est inaugurée le 8 mai 1804, lors du rétablissement des fêtes de Jeanne d'Arc, supprimées à la Révolution. Elle est alors installée à l'Est de la place du Martroi. Elle représente la Pucelle debout en mouvement, revêtue d'une robe et d'une armure, la tête couverte d'un chapeau à plumes. Elle tient dans une main son épée, de l'autre le drapeau qu'elle a arraché aux Anglais, et foule aux pieds l'écusson britannique orné de trois léopards. La statue est un bronze, fondue par Honoré Gonon et Rousseau.
En 1855, elle est remplacée place du martoi par la statue équestre actuellement en place. La statue de Gois est alors transférée à l'entrée Sud du pont Royal (actuel pont George-V).
En 1955, elle est à nouveau déplacée quai du Fort-des-Tourelles, à l'angle de la rue Croix-de-la-Pucelle dans un square renommée en 2013 "Square de la Pucelle"
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