Le repère se situe sur le couronnement du parapet amont du pont enjambant la rivière "Guesle", face à la route.
La ville a eu comme noms successifs Sparro (1024), Sparnaïcum (1095), Esparnonium (vers 1120), et Espernonne (1450). Gaulois sparno = épine, et o-dunum = hauteur, forteresse ; le bas latin sparro signifierait : l’éperon fortifié, en forme d’épine.
Une autre étymologie peut être la base d'une autre théorie, tout comme les autres villes de la région, l'origine pourrait être de sporn, en allemand dont la signification est éperon. Épernon se situe au confluent de 3 cours d’eau qui forment la Droue, et paraît avoir une origine préceltique.