A Escola Prática de Artilharia tem a sua origem em meados do século XIX (1853) quando o Palácio Real de Vendas Novas, construído no reinado de D. João V, em 1729, para celebrar os casamentos do D. José com a Infanta de Espanha, D. Maria Ana Vitória de Bourbon e do Príncipe das Astúrias Fernando VI de Espanha com a Infanta de Portugal, D. Maria Bárbara, é entregue ao Ministério da Guerra por D. Maria II.
Os estudos para a instalação de uma escola do exército no palácio, nos terrenos adjacentes, tiveram início em 1857 por ordem de D. Pedro V, e com a supervisão do então Coronel Carlos Maria de Caula (mais tarde Brigadeiro). Em 1860, tem início o funcionamento do estabelecimento militar e, em 1861, por portaria do Ministro da Guerra, o visconde de Sá da Bandeira, passa a designar-se por novo campo de instrução[1]. O primeiro regulamento da Escola Prática de Artilharia data de 28 de Abril de 1861, que marca o funcionamento regular do estabelecimento.
O regulamento de 1874 vem trazer mudanças à situação vigente, e a EPA inicia um período de prosperidade, nomeadamente ao nível da aquisição de material de artilharia moderno da fábrica Krupp; e da reeorganização do comando e da instrução da escola.
Em 1887 sai um novo regulamento que, de forma diferente do anterior, vem trazer uma estagnação à escola, não acompanhando a evolução das escolas homólogas estrangeiras, e trazendo contenção económica e administrativa.
Em 1888, é criada uma escola de sargentos de artilharia que, mais tarde, em 1893, é transferida para as instalações da Escola Prática de Infantaria e Cavalaria (actual Escola Prática de Infantaria), para se integrar na Escola Central de Sargentos.
A situação provocada pelo anterior regulamento sería alterada pelo novo datado de 1893, que vem reoorganizar todas as escolas militares. A EPA passa de uma unidade de treino de tiro, para um estabelecimento dedicado ao efectivo ensino escolar, com cursos para oficiais e sargentos.
Em 2008 após a restruturação da composição das Brigadas do Exército Português a EPA passou a conter uma Bateria de Bocas de Fogo pertencente ao Grupo de Artilharia de Campanha da Brigada de Intervenção (1ª BBF/GAC/BrigInt). Esta Bateria está equipada com o Obus rebocado M114 155mm/23.
Recentemente - a 1 de Janeiro de 2009 - é levantada a Bateria de Aquisição de Objectivos, cuja materialização ocorre a 4 de Dezembro do mesmo ano, no dia em que a unidade prefaz 150 anos e no dia da Arma, numa cerimónia presidida pelo EXMO. Sr. Chefe de Estado Maior do Exército, General Pinto Ramalho. A Bateria de Aquisição de Objectivos, sediada na Escola Prática de Artilharia, pertencente à Brigada Mecanizada, evolui de um Pelotão de Aquisição de Objectivos, que engloba as secções de Radar de Localização de Armas (AN/TPQ 36), Radar de Localização de ALvos Móveis (RATAC-S), Meteorologia (com a Estação Meteorológica Marwin) e Topografia (com a recente aquisição do BEEF - para vigilância nocturna do campo de batalha). A Bateria de Aquisição de Objectivos fornece apoio directo à Brigada Mecanizada.
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