La localidad de Puebla de la Sierra se sitúa al pie del puerto que lleva su nombre en valle del río Puebla. Éste queda limitado al este por la sierra del Lobosillo, en la que destacan claramente las cumbres de La Tornera y del pico Centenera.
Al oeste se eleva el cordal sobre el que destaca el peñasco de la peña de la Cabra. Desde ella tendremos la mejor panorámica de la sierra del Lobosillo con Puebla de la Sierra al pie, sobre todo al atardecer antes de que la sombra de este cordal caiga sobre el pueblo.
La ascensión a la peña de la Cabra supone un paseo recomendable que se inicia en el puerto de la Puebla, situado entre Prádena del Rincón y Puebla de la Sierra en la Comunidad de Madrid. La longitud del recorrido desde el puerto a la cumbre (aproximadamente 3,8 km) y el hecho de que sólo la ascensión final supone alguna dificultad, que no mucha, lo hace recomendable y apto para cualquier persona con una aptitud física normal. Sólo con nieve representa alguna dificultad por la frecuente presencia de hielo en su cara norte, por la que se realiza el ascenso.
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